对！可以用你自己说的方法试试，祝成功。
还有我认为修正值不能是常数，先了解A、B链的实际速度及挂具的实际节距，求二者的比例为修正值（实际我们需要知道二者的比例系数就可以了）。

楼主，我也是从事涂装电控设计的，如果你的A线或B线是多驱动的话，多驱动自带的松紧平衡程序会导致你的系统会经常发生相对位置偏差的，你的机械手会抓偏的。而且这种AB相对位置要一开始就达到稳态的情况几乎没有，因为变频器本身也是有加减速时间的。各种因素都会影响你的两线位置发生偏差的。如果你的机械手很智能的话，也许能在偏差不大的情况下抓到东西。但这种机器人也是非常昂贵的。也许你的机械手本身就很简单，只要大致范围对就能取下吊具。那样还是有可能做到的。弄好后，估计你们的售后会成为最大的难题

PID控制是很好的方案，当由于机械磨损的原因导致不同步的时候只需要修改K值就好了。

直接用一个电位器控制A线的变频器，PLC采集A线变频器的模拟信号再加上预先算出来的K值就是B线里速度了。
当出现偏差的时候就修改K值。

通过L1和L2的距离找到一个比例参数, 因时间相等,可在A线和B线的速度上找到对应的比例参数, 再经过计算换算最终找到频率上的比例参数, 以确保每段运行到同一点的时间相同即Ta=Tb,既可保证整条线的每个点在某一位置同步

如图可以满足很多场合的要求了。

我的想法也和楼上的观点一致，简单，只要在调试时候调好辅助给定就可以，以后链条拉长后调节电位器旧可以。


若是按照楼主的设备的话，还要加多个触摸屏，不然就要经常把电脑连上PLC，不然你修改不了修正值。调试也不好调试。

说说我的看法:
1、如果这个精度要求在mm ,我劝LZ还是不要做了,因为这样的机械结构是不可能实现。
2、LZ首先必须保证机械的加工、安装精度。例同一条链条每工位距离相等，传动链条必须张紧等。如果这些都都达不到，下面说的就没有意义了。
3、LZ必须使用的是闭环控制，就是要有信号反馈，反馈的信号就是Ta和Tb。因为LZ自己也知道只给个速度命令，电机自己跑，是一定有偏差的。有了偏差就要纠正。使用PID是可以的，如果要求不是很高只是比例控制也可以的。Pv值就是Ta-Tb的时间差值，SV当然是0（完全同步），输出MV。A电机速度命令为Va，则从动的B电机速度命令=Va*理想情况下线速度等A的系数+偏差调节MV。如何检测Ta、Tb，是使用光电或近接就要看实际情况而定。
4、至于电机要不要加编码器，其实不是关键。因为变频器使用PG反馈控制提高的那点控制精度对于你这个作用不大。
5、配置：FX2N+DA模块就可以了，FX2N自带PID指令，DA输出控制变频器。其它LZ根据需要增加。
LZ参考一下。

25楼的兄弟考虑比较全面
问题是：AB链的行走速度有多高？

让两台马列同步应该就能达到你要的效果了

要是肯化钱用伺服马达，

有模似量控制可以实现 13537593836