三菱FX系列PLC绝对位置控制指令DRVA应用
绝对位置控制指令DRVA是很实用的一个脉冲指令，应用时关键是理解D8140或是D8142寄存器的用法。
绝对位置控制指令DRVA的格式：
DRVA D0 D2 Y0 Y2
*D0：目标位置，可以是数值或是寄存器，也就是PLC要输出的脉冲数。
*D2：输出脉冲频率，可以是数值或是寄存器。也就是PLC输出的脉冲频率。
*Y0：脉冲输出地址，只能是Y0或Y1。
*Y2：方向控制输出，正向是ON或是OFF，反向是OFF或是ON（根据所控制执行元件设置来确定）
相关寄存器和位元件：
32位寄存器D8140：脉冲由Y0输出时，记录当前的位置。
32位寄存器D8142：脉冲由Y1输出时，记录当前的位置。
32位寄存器D8146：设定最高脉冲频率，因为此指令的加减速时间是计算由基底频率升到最高频率的时间，所以改变D8146的值可以更准确的设定执行元件的加减速时间。
D8145：基底频率。FX的脉冲输出频率并不能从0开始，由一个计算公式可参考。当您把D2的值设定小于计算的基底频率时，最小输出频率也是按照基底频率输出。
D8148：加减速时间设定。
M8147 : Y000正在输出脉冲时，M8147闭合
M8148 : Y001正在输出脉冲时，M8148闭合
原点是针对D8140（D8142）所说，DRVA在开始执行前D8140（D8142）的值就是当前的原点。
如DRVA执行前D8140（D8142）的值为0，那么图二的右行输出脉冲数则为3000，
如DRVA执行前D8140（D8142）的值为1000，那么上图的右行输出脉冲数则为2000，
如DRVA执行前D8140（D8142）的值为3000，那么上图的右行输出脉冲数则为0。
也就是说绝对位置控制指令DRVA的输出脉冲数是根据D8140（D8142）的值来决定。最好的方法就是先找到机械原点，然后把D8140（D8142）的值用MOV指令清零，让程序原点与机械原点一致，如此便于计算所发脉冲数。
（假设D8140（D8142）的值在原点时为0）
右行到目标位置：DRVA K3000 D2 Y0 Y2
左行回到原点：DRVA K0 D2 Y0 Y2
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