1.硬件接线，参考手册位置模式，另外增加驱动器X5端口，外接光栅传感器，关于光栅传感器接线，A+ A-. B+ B- Z+ Z-, 5V 0V，一一对应即可。对应的传感器对应规格超过350mA需要外接5V对应，驱动的的5V悬空，0V与外部电源0V连接。
2.我这里用的时 万濠WTB5-350光栅尺。AB相差分输出 光栅尺精度0.005
3.关于参数设置：
我这里用PLC 发脉冲控制的，伺服的位置控制基本参数依旧设置：
(1).Pr0.01=6 开启伺服全闭环功能
(2).Pr0.05=2 上位机发脉冲频率
(3).Pr0.07=3 控制方式：脉冲+方向
(4).Pr0.08=0 全闭环功能时，此参数需要设置无效！
(5).Pr0.09= 电子齿轮比分子
(6).Pr0.10= 电子齿轮比分母
(7).Pr0.09= 电子齿轮比分子
以上是位置控制基本参数
关于全闭环功能参数：（试机时最好电机与外面机构连机好，让电机转一下，光栅尺跟着移动，不然试不出效果，报警一大堆）
1.设置光栅传感器类型：我这里使用的是AB相差分。Pr3.23=0(默认参数)
2.设置运行中光栅尺方向：Pr3.26=0/1 这个参数就是要伺服电机编码器旋转方向与光栅尺的移动方向要一致。至于手册说的是监控d05.nP5,电机编码器反馈值与d08.FP5外部传感器反馈总和来判断， 实际试机的时候就就这样判断，如果PLC发脉冲（点动输出）点动一下电机一下子旋转很快，那毫无疑问时光栅尺方向反了，直接把这个参数是0改1，是1就改0。
3.开启光栅尺断线检测：Pr3.27=0，
4.关于外部传感器齿轮比：分子Pr3.24= ？ 分母Pr3.25= ？
我这里是2KW伺服与减速机连接，减速机与电缸同步轮连接
（1）减速比5比，
（2）减速机与电缸同步轮比是1:1，
（3）电缸导程是20mm
（4）光栅尺精度0.005，
分子Pr3.24= 0 表示伺服电机编码器分辨率
分母Pr3.25= ？ 导程20/5=4mm 电机转一圈电缸最终移动4mm 4mm/0.005=800
分母Pr3.25=800
我系统精度是0.001mm 1个脉冲对应0.001mm 电机转一圈电缸最终移动4mm 设定4000脉冲伺服转一圈
(5).Pr0.09= 电子齿轮比分子 （如果不是全闭环这里应该设置伺服电机旋转一圈编码器反馈的脉冲数 8388608）这里使用全闭环，就设置电机旋转一圈，光栅尺移动了多少脉冲，根据上述计算=800，
所以：Pr0.09= 800，注意：Pr0.08=0 需要设置为0，不然有问题！
(6).Pr0.10= 电子齿轮比分母=4000
(7).Pr3.28= 混合偏差过大设置。 运行中光栅尺的脉冲数与电机编码器超过这个值就报警！最好不要修改
(8).Pr3.29= 混合偏差清0设置， 最好不要修改，
注意：全闭环控制的时候最好的伺服的使能端口单独接出来控制，需要调节光栅尺时一定关闭伺服使能，否则你动一下光栅尺，伺服电机就会动一下，避免发生意外！
切记！
关于松下A6全闭环，本人已使用在项目上，有问题可以联系！
如果需要台达A2伺服全闭环的可以回复，我继续更新一下台达的......
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