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引用第8楼544868416于2022-10-09 17:32发表的  :

极度感谢前辈的指导 谢过
就是说展开结束后 我需要多位置回正
不知道这个时候Y0脉冲口会保留数据不
因为后面需要回多个位置的并非固定位置
.......

你还是没看懂为何开环系统搞不定这个场景.

不清楚你用的什么伺服驱动器,你这个应用最好是上高功能的伺服驱动器,比如台达的A2/A3,松下的A5之类的,LS有人提到用总线伺服也是非常好的,因为可以直接读到伺服内部的状态比如说在扭矩到达信号的上升沿同步锁存当时的伺服位置,后面再做定位的时候用这个数值作为定位基准,走相对位移,这个是肯定准的.

我个人如果做这个项目,会选择将所有的运动控制全部丢给伺服,伺服自己去控制自己的行为,伺服内部处理的速度比伺服+PLC的速度会快上几个数量级,最终的效果就是会非常灵敏和准确.

比如说台达的A2或者A3伺服驱动器,是有内部位置和运动控制功能的,直接通信控制就行了.

如果还在纠结PLC上如何做,剩下的只有用中断处理之类的方式提高响应速度(伺服那边有一样的功能叫探针),在伺服发出扭矩到达的同时锁存位置,再根据这个数值决定后面的运动位置,但是吧,这个前提是产品/设备的一致性比较好,每次滑差的数值是大差不差的,否则从伺服不再驱动材料做1:1物理位移(滑差开始)到产品的弹性变形到达极限拉扯伺服停止(滑差结束)中间这个过程是不受监控的,无法控制的(可以通过调节伺服的扭矩限制阈值可以调节一下大小),开环运动怎么感知这块的位移?至少需要一次通信或者别的方式得到这个差值,补偿掉才行.

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引用第12楼gxtmdb82164于2022-10-11 09:05发表的  :

你还是没看懂为何开环系统搞不定这个场景.

不清楚你用的什么伺服驱动器,你这个应用最好是上高功能的伺服驱动器,比如台达的A2/A3,松下的A5之类的,LS有人提到用总线伺服也是非常好的,因为可以直接读到伺服内部的状态比如说在扭矩到达信号的上升沿同步锁存当时的伺服位置,后面再做定位的时候用这个数值作为定位基准,走相对位移,这个是肯定准的.

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感谢前辈的继续指点
我这边根据你第一次的思路把设备程序弄稳定了
利用伺服自带的编码器AB相转换后给PLC形成闭环
然后在展开的时候编码器不会跟着PLC脉冲出现偏移
再把编码器的脉冲放回Y0脉冲使得PLC把剩余的脉冲走完实现回正
现在都很稳定就是丢一次脉冲 现在想办法补偿回来..
谢谢前辈的思路提点 十分感谢