如题。我这是循迹小车，类似AGV的小车，用磁条导航。现在小车行驶纠正使用PID功能。我目前用的是欧姆龙CP1E-NA20，它只有PIDAT指令。说明书里说，控制字C+9的第15位为0不开启自整定功能。因为循迹小车要使用阶跃响应法，磁导航数据是实时变化的，开启自整定就是用极限循环法自动求出PID参数了，这不是我需要的，因此C+9的第15位我设置为0了，即图中的D10，我设置为了#8001，所以不开启自整定，C+9和C+10也就都不工作了
我把磁导航的参数转换成了1-31，一共31个数据，循迹小车走正中时数据应该是16。所以16作为PIDAT的目标值（图中D1），没问题。PIDAT的测定值（图中D0）是实时传输过来的，所以当它不等于16的时候，PIDAT应该有输出才对。我知道PIDAT使用时不能使用离线模拟，我也是传输到小车上测试的，但是始终没有输出。
这套方案我使用三菱的PLC是可行的，但是欧姆龙这个没输出是怎么回事，有人能帮帮忙吗？
D0是PID测定值，根据磁条检测位置从1-31变化
D1是PID设定值，即16，为1-31的正中间
D2是比例系数，也是实时传输的。我设定磁导航检测靠边就增大比例系数，在中间就减小比例系数
D3和D4分别是积分常数和微分常数
D5是采样周期，我设定0.2秒，远大于扫描周期
D6是滤波系数，说明书说一般设定0.65即可
D7是一些设定，也是按照规定设定的
D8和D9是对PIDAT运算后的输出值限定大小范围的
这些设定都没问题，为什么PIDAT没有任何输出，输出始终是0呢？
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