给大家分享一个调试伺服位置走偏的案例。
今天，下面调试的人说机器运行4次就会撞机，位置每次走都在偏移。
一般来说位置走不准，都是让他们从硬件出发，没问题再来找我。我拿着电脑下去，先观察了下，回零完成后，的确走了4次样子就已经向原点靠拢，没有装限位保护，所以机器也就没有停下来，直到4次样子就装硬限位了。按照这样情况我初步怀疑是方向口的印象，就是不是都在递减，证明至少一边运行时正常的，然后我开启了程序中的检测，就是脉冲当前位置，和编码器的反馈位置检测，反馈位置是通过plc通讯伺服读取的，经过运算，回零后正好匹配的，的确和预测的往一边的走的时候数据差值变大。一边正常。这就奇怪了 一个plc带着4个轴同时运行，其余各个轴都没有问题，这个轴有问题。因为偏差比较大，我决定换一根线缆。换了线缆，发现走了半个小时，机器是不撞机了，但是还是存在偏差。走了半个小时脉冲当前值和反馈回来的值相差40多个脉冲，且差距还在加大，我的判断是干扰问题。干扰问题也很奇葩，这台机器也不是第一台，一台机器也不只是一个伺服，其他都没有问题。然后我开始处理脉冲线缆的屏蔽层，接地，观察发现差值偏差增大，幅度也在增大，果断除掉地线。怎么处理呢，最烦心这个干扰问题。还好plc和伺服多，果断执行伺服的更换和plc的更换，结果问题依旧在，现在从plc 线 伺服驱动器，都换了一次，问题依然在。来去折腾了几个小时，决定放一放。
第二天，来了第一件事，还是拿着电脑下去查看，准备改线路，没有断电，改直流电被电了一下，拿表测量24V直流电中存在交流电，应该有元器件漏电，不管这些，把地线又接上，先解决漏电触电的问题。 最后结果还是偏差存在，且在扩大，思来想去，决定换一个电源试下，于是我把这个脉冲的电源从plc上取，用plc外供24V电源，测试后发现问题没有了，监控的数值差距也没有变化。问题到这里基本就完了。当然留下的困惑依然很多 。问题总在出现，没有因为问题焦虑过，一个原则，你这里的问题，总能解决，不过都是时间的问题。
总结：
这么多年来，关于位置不对，出现太多的案例了，什么轴不转，位置不对。
排除步骤已经我记得的这么多年出现的案例
1，脉冲当前值是否发生变化，是否和设定一样。查看系统处理高速口是否运行。条件是否满足，慢慢查找条件。
2，脉冲值变化，机械位置不动，查看联轴器情况，确定是否机械机构处于未联动的状态
3，脉冲值变化，机械位置不动，查看plc输出口对应的输入口电路怎么个情况，查看线路是否异常，这个可以更换同类型伺服的状态来判断是否线路异常，需要更换线缆，检查焊接情况，注意焊接可能出断路短路情况，焊接短接也会烧坏plc的输出口。
4，脉冲值变化，机械位置动了，但是存在偏差。检查连轴器松动，这些都是减小偏差，同步带的处理，查看同步带的滑齿已经同步带里面有异物，改变周径，物体位置夺走现象。
5，脉冲值变化，机械位置存在偏差，查看驱动器接收脉冲情况已经编码器反馈脉冲情况，是否线缆存在有干扰问题出现。干扰目前最大可能性。查看线缆伺服绞线屏蔽。返现高速脉冲线中屏蔽双脚的问题。
6，脉冲值变化，即系位置存在偏差，电路中是否电源供应问题，虚接问题。24V电源虚接，导致脉冲位置减少，偏差减少。
7，脉冲值变化，位置存在偏差，查看电路中是否有永磁同步电机。直流永磁同步电机中非常影响24V脉冲电源，而使偏差加大。
8，干扰这个问题很奇怪，同样电源，同一个大脑，同样伺服驱动器。有可能存在问题又，有的没有没问题。解决起来很是麻烦。只能慢慢排查，很多时候不是你现有，或者常规逻辑能理解的，只能小心排查。不急不躁，总能解决问题。
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