[attachment=133838] 一台2轴码垛机之前按照客户要求做好了，现在客户头一热任性加钱又提出要求重做一台设备
   控制流程是：产品就位X轴原点下来抓取上升！Y轴移动目标A完成X轴下降放开，X轴上升Y轴回原点，再次等待产品就位下降抓取上升,Y轴目标B完成X轴下降放开,X轴上升原点Y轴前进超越A目标位，X轴下降抓取隔离板在X轴上升原点Y轴回走至A,B目标中间,X轴下降放下隔离板！码垛3层放2次隔离板！
   这个控制就是X轴抓取隔离板坐标是无固定的比如10块隔离板抓取一块少一块，X轴就下降不到位了精确度达不到！工作中可能人工中途又增加几块隔离板上去坐标又增加了
我的想法是2种不知道行不行机器现在紧急赶货中！我们采用吸盘来吸附隔离板！第一种我提前算好下降的总行程脉冲吸盘上下装弹簧下降到隔离板弹簧压缩顶杆上升装个接近开关脉冲没走完的情况用接近开关的点复位X轴停止运行，抓取后在给个K0脉冲让X轴回原点，我程序是《负脉冲》上升降《正脉冲》下降升用的是三菱FX3U的PLC里面的DDRVI绝对定位指令
不知道脉冲没走完的情况复位停止了给K0脉冲回不会回归原点位置
第二种也是靠吸盘弹簧的接近开关复位X轴下降，在读取单前位脉冲给予X轴上升，设备速度有点高达到1500转我怕惯性会导致脉冲丢失
大家看看有什么好办法可以实现

不会丢脉冲的，断电必须回原点就可以了

绝对定位不是DRVA嘛

脉冲丢失我以前遇到过，用松下伺服高速走时，回原点就走偏（低速没问题）。改用三菱伺服就没有问题了。
DRVI是相对定位吧

引用

引用第2楼工控小将于2015-04-09 19:18发表的  :
绝对定位不是DRVA嘛

是的 我搞错了,昨天下午有事急急发表一下就出去了没来得及修改