yuxin__li
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楼主  发表于: 2014-05-21 16:41
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图片：
本人新手现在在用CP1L做一个程序，是包装机，有两个伺服每颗糖都要动作一次，通过接近开关来动作，然后发现机器在低速情况下可以正常运行，但是速度一旦上去之后发现伺服电机的反应越来越慢，到了400左右后同步都错掉了，慢了半拍。估计是I\O延迟的缘故，大家有什么解决方法吗！
后来我试着把伺服电机的程序放到了中断程序里，试了以后效果差不多，而且有的时候还会漏掉一个动作，反而不如原来的程序。通过在中断程序里加了一个只加指令，发现中断是正常的，不知道为什么有时候会不发脉冲，是不是和pls2没有用微分指令有关系啊，还是说我的中断程序有问题！
，
[ 此帖被yuxin__li在2014-05-21 16:59重新编辑 ]
qfgkr
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1楼  发表于: 2014-05-21 21:12
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包装行业，建议使用NJ系列PLC，如果是两轴使用NJ301-1100就可以了，控制四轴，驱动器使用带Ethercat的G5驱动器，通过以太网进行伺服控制，速度100M。做同步追踪和电子凸轮是NJ的强项！
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    yuxin__li
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    2楼  发表于: 2014-05-22 09:15
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    出于成本考虑，用不了NJ系列的，现在试机用欧姆龙的，成功了可能可能还要换成国产plc来降低成本。表示我还是想不明白用了中断了，为什么还是响应慢了！
    qfgkr
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    3楼  发表于: 2014-05-22 17:09
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    不是PLC响应不过来，而是被控对象响应不过来！即你的电机响应不过来！
    之前有给一个客户做项目测试，iphone6的蓝宝石界面抛光非标设备，要求在10mm位移上1s往返最少20次（也就是最少25ms要走10mm。PLC的响应周期几千步的程序差不多3~4ms，跟程序的写法有关系）。一般的电机直接过载报错！没法响应那么快，那时也是用CP1E做的测试！使用直线电机，测试一次就通过了，跑起来基本上就是震动！因为工艺的要求要远远复杂于不是跑个这么快的频率就能够满足的，最后PLC的控制方案还是被PC给取代了~
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    4楼  发表于: 2014-05-23 09:43
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    引用
    引用第3楼qfgkr于2014-05-22 17:09发表的  :
    不是PLC响应不过来，而是被控对象响应不过来！即你的电机响应不过来！
    之前有给一个客户做项目测试，iphone6的蓝宝石界面抛光非标设备，要求在10mm位移上1s往返最少20次（也就是最少25ms要走10mm。PLC的响应周期几千步的程序差不多3~4ms，跟程序的写法有关系）。一般的电机直接过载报错！没法响应那么快，那时也是用CP1E做的测试！使用直线电机，测试一次就通过了，跑起来基本上就是震动！因为工艺的要求要远远复杂于不是跑个这么快的频率就能够满足的，最后PLC的控制方案还是被PC给取代了~

    的确是的，我在现场测试的时候发现程序的最大扫描周期才2ms，不可能反应不过来，可能真的像你说的是伺服电机反应不过来吧。
    yuxin__li
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    5楼  发表于: 2014-05-23 14:01
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    表示我又纠结了，刚刚打电话去伺服电机厂家问了，他说他们伺服电机的响应速度在5ms以内，到底是哪个地方导致响应速度变慢啊，要崩溃了     
    qfgkr
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    6楼  发表于: 2014-05-23 21:49
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    送你个软件！把你的电机参数和机构参数输入进去，看看软件帮你选择的转矩是多大！！然后，再给伺服电机厂家打电话，问问有没有这么大转矩的电机！我估计只有两个字。。。。
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    qfgkr
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    7楼  发表于: 2014-05-23 21:52
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    太大了~囧~
    qfgkr
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    8楼  发表于: 2014-05-23 21:54
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    你去欧姆龙官网上看看有没有，名字：Motor Selection
    yuxin__li
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    9楼  发表于: 2014-05-24 08:57
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    引用
    引用第8楼qfgkr于2014-05-23 21:54发表的  :
    你去欧姆龙官网上看看有没有，名字：Motor Selection

    好的，我自己去看看吧，太感谢你了，帮了好多忙
    yamqq
    雅马哈，爱普生，电装机器人。
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    10楼  发表于: 2014-05-26 18:59
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    呵呵，其实像这样的结构为什么不用连杆机械结构呢？
    这个人很懒，什么也没有留下！