：fb41的pid:
一、在ob35里面插入fb41，方框顶上会有红字，输入一个类似“db120”的，系统会问你要不要生成这个db，yes就可以
二、大部分参数不要填，默认就行，下面是常用参数，用变量连接：
1、man_on:用一个bool量，如m0.0，为true则手动，为false则自动；
2、cycle：t#100ms，这个值与ob35默认的100ms一致；
3、sp_int：md2,是hmi发下来的设定值，0－100.0的范围，real型；
4、pv_in:md6，实际测量值，比如压力，要从piw×××转换为0－100.0的量程；
5、man:md10,op值，也就是手动状态下的阀门输出，real型，0－100.0的范围；
6、gain:md14，pid的p啊，默认写1－2吧（系统默认是2），调试的时候再改
7、ti：mw20,pid的i啊.默认写t#30s吧，调试的时候改；
8、dead_w：md22,死区，就是sp和pv的偏差死区，0－100.0的范围，默认0，调试的时候改；
输出：
9、lmn:md26，0－100。0，最终再用fc106转换为word型move到pqw×××，如果pid运算结果不再有工艺条件其他限制可以用lmn_per更简单就不用fc106了。
三、用plcsim模拟
1、手动
man_on＝true，看输出是否等于man；
2、自动
man_on＝false，调整pv或者sp，使得有偏差大于死区，看输出变化，这里的模拟只能说明pid工作了，不能测试实际调节效果啊。
2、在pid中有不同的物理量，例如温度、压力及阀门开度等，它们的量纲单位均不同，所以要进行规格化工作。
规格化概念及方法：
pid参数中重要的几个变量，给定值，反馈值和输出值都是用0.0~100.0之间的实数表示，
而这几个变量在实际中都是来自与模拟输入，或者输出控制模拟量的
因此，需要将模拟输入转换为0.0~100.0的数据，或将0.0~100.0的数据转换为模拟输出，这个过程称为规格化
规格化的方法：（即变量相对所占整个值域范围内的百分比对应与27648数字量范围内的量）
对于输入和反馈，执行：变量*100/27648，然后将结果传送到pv-in和sp-int
对于输出变量，执行：lmn*27648/100，然后将结果取整传送给pqw即可；
d：pid的调整方法：
一般不用d，除非一些大功率加热控制等惯大的系统；仅使用pi即可，
一般先使i等于0，p从0开始往上加，直到系统出现等幅振荡为止，记下此时振荡的周期，然后设置i为振荡周期的0.48倍,应该就可以满足大多数的需求。
沪公网安备31010802001143号
