PID是建立在P的基础上。P是负反馈控制的放大倍数。负反馈控制是放大器。放大器的输出通过反馈电路进入之后跟输入的设定值进行比较，因为是负反馈，所以它是一个差值 。 用这个差值来控制输出量的变化，PID就是解决了一些负反馈很难解决的问题。比如说负反馈控制的P放大的倍数太大了的话就会超调振荡。另一个问题，负反馈出来的值和跟设定的信号值，这两个值的信号方向是相反的，如果说当设定值和负反馈值差不多的时候差值就会等于零，等于零后放大出来后会振荡的很厉害。而PID就是负反馈的改进，利用积分来一点一点靠近设定值，但是有一个前提，你的P要做的相当，这个比例系数P要适当，当输出在有限范围内振荡，P就可以了。而后加I， I加进去后一定会减小这个摆动。摆动会越来越小，最后趋于稳定。I越小它的控制强度越大，因此I是从大慢慢加到小。P是越大控制强度越大。一般的控制D加不加都无所谓。什么时候加D，在启动的时候慢慢调的时候反应很激烈一下子升上去的时候然后在下来摆动。如果升的太快的时候就要加D，Ｄ可以抑制它一下子升上去，另外一种情况就是加了P和I的时候还是有振荡，这个时候可以适当的加点D进去。

有一口诀，我记不准了 ，好像是：先比例后积分最后再把微分拉。。。。

学习啦，谢谢分享

谢谢老师学习了

参数整定找最佳，  从小到大顺序查。
先是比例后积分，  最后再把微分加。
曲线振荡很频繁，  比例度盘要放大。
曲线漂浮绕大弯，  比例度盘往小扳。
曲线偏离回复慢，  积分时间往下降。
曲线波动周期长，  积分时间再加长。
曲线振荡频率快，  先把微分降下来。
动差大来波动慢，  微分时间应加长。
理想曲线两个波，  前高后低四比一。
一看二调多分析，  调节质量不会低。