学习了,

不错，学习了
  

维纶的没用过，三菱的木有PLC，触摸屏也可以仿真

学习了

请教各位大侠：
现正在学习伺服系统，使用三菱伺服驱动器：MR-J2S-20A，控制模式设置为位置模式，
测试时电机空载，技术资料上关于电子齿轮比的介绍如下：

如果设定1脉冲相当于旋转1°，减速比为n=1/1则CMX/CDV=Δθ°×（PT/Δθ）=1°×（131072/360）=16384/45即：CMX=16384，CDV=450。
现用三菱FX2N的脉冲输出命令PLSY给伺服脉冲信号，频率为10HZ，脉冲数为360个，即PLC发360个脉冲转盘就转一转且需36秒钟（不知理解是否正确），如图：

但是伺服电机却转了34转多，且每次转的转数均不同（经多次观察）。现有些迷惑，望大家多多指教！

原点回归的方式有多种，基本的有三种。
1 确定一个方向运动找到原点（这种适用于转盘类）
2 确定一个方向，找两端其一的限位做原点。（在PLC里可以自己写这种程序，有的运动控制卡有这种回零方式选择）
3 确定一个方向，先找一端的限位，再反向回来找原点。（你的这个运动，大部分都用这种回零方式。）

由此三种基本方式衍生出的，快速找点再爬行一段距离再反向爬行找点再加Z相信号再加偏置等等（控制器不同库函数里封装的回零方式也不同，有的加一种，有的加几种。但如果你想要做其中的某种方式，一般都可以自己辅助的写一段程序来完成）
你的这个就用第三种方式，如果使用PLC来控制，回零开始时，先写一段运动指令让小车先向一个方向运行，不管经过不经过原点都不停直到碰到这端限位停止，再把方向控制输出位Y反向输出，这时再用ZRN指令就一定能够找到原点。

HFS电机每转是131072个脉冲。电机的减速箱速比为N（折算到电机，相当于丝杠转一圈电机转N圈）。电子齿轮比就固定为1:1(一会再说为什么要设定电子齿轮)。
好了，现在丝杠导程4mm，需要移动80mm。丝杠转20圈，电机需要转20N圈。需要的脉冲数是131072*20*N个。
现在说说电子齿轮，如果采用频率较低的脉冲输出口，比如200KHZ(集电极开路的最高是500KHZ)，一秒钟发20万个脉冲，电机每秒才转200000/131072=1.526转，1分钟也只能转90转，加载到丝杠上变成4mm*90/N=360/N mm/min，如果N=10，系统运行速度是36mm/min。是不是太慢了？
如果采用的是4MHZ(差动驱动可以到达)的输出端口，那么电机每秒4000000/131072=30.52转。丝杠(N=10)上每分钟就有720mm了。所以采用较低的脉冲端但是有想要电机达到额定转速(1000,2000,3000)的话就要设定电子齿轮把脉冲当量放大，就是对放大器而言，接收到1个控制脉冲让电机转多少(以编码器反馈脉冲为准)，设定CMX:CDV=10:1时，就是接到1个脉冲，走十个脉冲。

编码器线数和单圈脉冲数之间的关系我有有些迷糊，尽管我曾经认为自己清楚过。以前一直看资料都是线数就是分辨率(又叫单圈脉冲数)，所以觉得131072pls/r的编码器真牛X了。但是在看贝加莱的伺服电机时，因他配的是海德汉的编码器，线数才512或32，我很不解，欧美大厂出这么次的玩意？看手册发现并非如此，贝加莱的分辨率是线数*16384，所以512线已经很大了。这个跟日系严重混淆。不解。
但是总体来说，你就不仿认为分辨率就是一转内有这么多位置，你要做的就是驱动电机带动轴转到这个位置。
所谓脉冲当量就是直接与电子齿轮比相关的呀。说白了就是脉冲当量=CMX:CDV。
现在你80mm需要在0.5秒完成，如果算上裕量，0.5秒完成100mm，1秒钟200mm，丝杠速度需要12000mm/min。导程为4mm，丝杠本身就需要3000r/min。你要达到这样的速度就要用电机轴直接带负载了。因为你一家减速箱提升扭矩就达不到这个速度了。我们就假定是直接带的(减速比M=1:1)。电机最好以低于额定速度运转(长期高于这个速度电机扛不住，热的厉害)
使用100KHZ的脉冲端，100000*CMX/CDV*60/131072>=3000 ——> CMX:CDV>=65.536。参数里没有小数，就要输入
65536:1000了。可以约分的，也可以不约分
200KHZ也是一样计算，——>27648:1000，可以不约分
500KHZ，——>131072:10000，应该写不进去喽，必须约分了，65536:5000。
4MHZ的，——>16384:10000
因为你用的是J2的伺服驱动器，能用的就是这些接线发脉冲的了。SSCNET的话可以不用电子齿轮，因为这个是以通讯的方式来控制，而且通讯通道内的脉冲频率是50MHZ(SSCNET III的值)，J2S用的是SSCNET的低版本，频率5.6MHZ，不过也可以不用电子齿轮了。

学习了

可以啦，但pc最好有com的。叫在线模拟

先把PLC仿真开始然后在开触摸屏

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