最近做一个视觉拍照定位，安川机器人抓取的项目，写了个简单的程序测试位置偏移功能。
如果做类似的安川位置偏移的程序，可以参考一下。
测试的时候几个偏移量都是手直接在程序里面输入的，XYZ最后3位是小数点后的，Rx、Ry、Rz这几个角度，最后4位是小数点后的，这个一定要注意。
使用的是机器人坐标，程序里面D1的-5648就是-5.648mm，D006的186930就是18.6930°

NOP
MOVJ C00000 VJ=5.00
MOVJ C00001 VJ=5.00
'设定偏移数据
'X偏移量
SET D001 -5648
'Y偏移量
SET D002 -4762
'Z偏移量
SET D003 0
'Rx偏移量
SET D004 0
'Ry偏移量
SET D005 0
'Rz偏移量
SET D006 186930
'设置偏移变量数据
SETE P010 (1) D001
SETE P010 (2) D002
SETE P010 (3) D003
SETE P010 (4) D004
SETE P010 (5) D005
SETE P010 (6) D006
'偏移移动开始
SFTON P010 BF
MOVL C00002 V=100.0
MOVL C00003 V=20.0
MOVL C00004 V=100.0
'偏移移动结束
SFTOF
MOVL C00005 V=100.0
END

学习一下

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