伺服电机是工控上常用的东东，本文简单介绍如何对伺服进行接线，并编写PLC程序进行简单位置控制，这里使用武汉华大的迈信ep100交流伺
服电机为例，权当灌水，大家想学的可以学学，我不保证我没有误人子弟。
一般伺服电机使用的最多的就是位置控制模式，其说明书上的接线示例如图所示：
不要被吓到了，cn1是控制端口，cn2是编码器反馈端口，不用管，有专用线的。
实际上，只用控制cn1的32、33、34、35，4根线就好了，这四根线分两组，32和33作为脉冲输入，34和35作为方向输入。
举个例子：
我们把32（plus+）接上+24v，把33（plus-）接上0V，
把34（dir+）接上+24v，把35（dir-）接上0V，就接成了最简单的伺服系统，发现没有，其实外部三根线就可以了，我们把32和34接在一起，
共用电源正极。
不过，伺服是靠脉冲控制的，我们的线路只给伺服发了一个脉冲，而本套伺服是10000脉冲/转，那么它只转动了360/10000，呵呵，几乎没动一
样，要使它连续运动，就要给它持续的脉冲，脉冲快，它转得快，脉冲多，它转得多。那么就用到PLC了。
我这里用的是三菱的plc：
FX1s和Fx1n的都提供了24V的直流电源，引出端是24+和COM，在输出端，Y0对应COM0，Y1对应COM1，Y2Y3到Y5对应COM2（我以Fx1s14mr 8入6出
为例）。接线图如图所示：
当Y0有输出时，COM0就和Y0接通（内部的，据说是场效应管），同理Y2有输出时，COM2就和Y2接通，那么我们控制Y0和Y2的通断就可以产生脉
冲信号（0101010101）和方向信号（0000001111111）了。产生脉冲还不容易，用个timer进行alt就行了（alt是三菱plc的一个指令，alt y0，
每执行一次，Y0就翻转）。实际上还有更简单和强大的DRVA和DRVI。
DDRVA：绝对位置驱动
ddrva s1 s2 d1 d2
s1：位置（简单理解为相对于原点的脉冲数，正负999999之间）
s1：频率（发脉冲的速度，越高速度越快，不要超过最高速，一般10k，当然也不能低于某个值，和加减速、最高速都有关系，具体参考编程手
册，要不然这篇文章写不完了）
d1：输出脉冲的out口，我们用的y0
d2：输出方向的out口，我们用y2
DDRVI：相对位置驱动，用法一样，唯一不同的是S1：简单理解为相对于当前位置的脉冲数。
也许有人要说了，好像很麻烦，不如用alt呢。alt是简单，可是我没看到几个人用alt驱动伺服。DDRVA的好处是：不用处理脉冲方向，也就是
不用我们去管Y2是正还是负，我们只要告诉s1是正是负就好了，是正的话y2自动输出，是负的话y2不输出，伺服就自觉的反转了。
还有就是，我们用DDRVA和DDRVI的时候，PLC可以帮我们把发出的脉通过使用它的特殊寄存器记录下来，就像这样：ddrva k1000 k500 y0 y2
（驱动伺服电机以每秒500脉冲的速度移动1000个脉冲的距离，表达不准确，自己理解一下），那么D8140就是1000了，D8141还是0，因为它是
高16位，当低16位的D8140满了以后（16位，要满的话估计要到665535去了），D8141才开始使用。
注意：Fx1s的高速输出只有y0和y1，所以为了有效利用资源（有时候要控制两台伺服），不是高速的方向信号就交给y2和y3了，一般是y0和y2
配成一对，y1和y3配成一对。
现在写简单的测试程序了，梯形图不好贴，看附件啦：
实现功能：
按下X0，把当前位置设为原点。
按下X1，移动到相对于原点的D0位置
按下X2，从当前位置再移动D2个脉冲
按下X3，回到之前设定的原点。
保护：移动过程中不能设定原点，相对运动和绝对运动互锁，但可以随时回到原点，会原点过程中不能进行相对和绝对运动。
沪公网安备31010802001143号
