PLC：Q03UDVCPU一个 定位模块：运动模块QD77MS4一个 三菱伺服MR-JE-20B两个
用JOG模式控制2个伺服电机恒定转速运行，但是在实际监视过程中，发现，转速恒定不下来，总是在跳动，转速如下
请问大家，如何能控制2个伺服电机恒定转速，或者控制在±1r/min的范围内跳动。

[td=1,1,73] [/td] [td=1,1,127]Pr.1单位设置[/td] [td=1,1,94]pulse[/td] [td=1,1,111][/td]

[td]AP[/td] [td]Pr.2每转脉冲数[/td] [td]80000[/td] [td=1,3][/td]

[td]Al[/td] [td]Pr.3每转移动量[/td] [td]5000[/td]

[td]AM[/td] [td]Pr.4单位倍率[/td] [td]1[/td]

[td]控制方式[/td] [td=1,1,127]轴1和轴2给定转速(pulse/s)[/td] [td=1,1,94]轴1转速监视(r/min)[/td] [td=1,1,111]轴2转速监视(r/min)[/td]

[td=1,5,127]15000  [/td] [td=1,1,94]111.2 [/td] [td=1,1,111]111.2 [/td]

[td]107.1 [/td] [td]109.1 [/td]

[td]105.0 [/td] [td]109.1 [/td]

[td]109.1 [/td] [td]111.2 [/td]

[td]113.3 [/td] [td]109.1 [/td]

[td=1,5,127]12000  [/td] [td=1,1,94]84.4 [/td] [td=1,1,111]84.4 [/td]

[td]86.5 [/td] [td]88.5 [/td]

[td]88.5 [/td] [td]84.4 [/td]

[td]88.5 [/td] [td]90.6 [/td]

[td]86.5 [/td] [td]88.5 [/td]

[td=1,5,127]6000  [/td] [td=1,1,94]43.2 [/td] [td=1,1,111]47.3 [/td]

[td]45.3 [/td] [td]43.2 [/td]

[td]45.3 [/td] [td]45.3 [/td]

[td]43.2 [/td] [td]43.2 [/td]

[td]43.2 [/td] [td]41.2 [/td]

脱开负载试一下

反馈速度微小波动是正常现象，试下调整速度增益看看。监控看看电机转矩的变化量，如果转矩大小有变化，也会影响速度的微小变化。