刚入职的菜鸟！
x0--1轴上限位                                y0--1轴脉冲
x1--1轴原点                                    y1--2轴脉冲
x2--1轴下限位                                y3--1轴方向
x3--2轴上限位                                y4--2轴方向
x4--2轴原点                                    y7--转盘电机正转
x5--2轴下限位                                y10--转盘电机反转
x6--转盘电机反转限位
x7--转盘电机正转限位
x10--转盘启动
x11--1轴有料感应
x12--2轴有料感应


这是一个上料机 通过转盘上料 转盘转一下到限位后 2个轴开始带料向上运动，当料碰到X11.X12有料感应后停止，这时机器人过来抓料，抓走一个，1.2轴就自动向上运动碰到X11,12后停止如此循环，当1，2轴上限位或者，X11，X12，有料感应没感应到时，1，2轴返回原点。这是通过转盘电机反转或者正转开始下一环上料的时候，1，2轴还要能像之前那样工作。麻烦大神帮帮忙，小弟刚入职，刚学，在返回原点和下一次上料的时候不知道怎么搞