用S7400和西门子变频器做步进式加热炉装钢机的定位程序,电机带编码器,编码器记数通过高速记数模块传到PLC,现有程序定位误差较大,要求装入轧钢加热炉的板坯间距为70mm,从程序中计算出板坯间距都有10-70mm偏差,是否需要给变频器的给定程序做一个PID调节器(目前直接给定,靠编码器测算的距离再给一个需要减速的给定,通过调整减速距离和给定的速度依然定位不准).再者这样的设备(装钢机)有两台,装入长钢坯时需要两台同时动作(整个运动过程中任何时刻位移相同)该如何处理.