S7-1500通过105报文对V90PN做速度控制，在程序里面添加HSP文件进行组态，组态完成后在工艺对象界面添加运动控制-TO-SpeedAxis,速度轴控制，在软件-指令-工艺-运动控制界面添加程块，
​“MC_Power”运动控制指令可启用或禁用轴
通过运动控制指令“MC_MoveVelocity”，根据指定的速度连续移动轴-
通过运动控制指令“MC_Halt”，可停止所有运动并以组态的减速度停止轴。
通过运动控制指令“MC_Reset”，可以对能在用户程序中确认的所有工艺报警进行确认。

设备组态和程序编程完成后下载到PLC中，运行时伺服不转，报警，以为组态有问题，最后发现是伺服堵转了，更换电机泵头后恢复，搞了大半天，终于好了。

105报文，有标准的封装库文件的。西门子官网就可以下载