最近准备要做码垛机,各位大神谁有码垛机程序分享一下，我参考一下。

干什么用的？说清楚

什么码垛机

袋装饲料码垛机     

单单的码垛机是什么样的我没有见过，用机械手的我倒见过不少，下图是用国产机械手做的码垛机。这台设备的程序包括几种，有多轴控制器的、控制动作的。比较复杂。

Def Inte m1,m2    定义变量
Servo On   伺服电机打开
Accel 80,80    定义加减速度
Ovrd 50        定义全局速度
Mvs p0         移动到p0点
GoTo *ddd      调用子程序
*ddd           子程序名
Def Plt 1,p1,p2,p3,p4,4,3,1  定义托盘
For m1%=1 To 12          建立循环
p7=Plt 1,m1%              赋值给p7
JOvrd 50                   关节速度
Mov p7 ,80                 移动到p7上方80  
Mvs p7                     移动到p7                  
HClose 1                    夹取工件
Dly 0.5                      延时0.5秒
Mvs p7,80                   移动到p7上方z轴80  
If m2%=m1% Mod 2=1 Then 判断奇偶性
    JOvrd 50                 定义关节速度              
    Mov p5,80                移动到p5上方80
    Mvs p5                    移动到p5
    HOpen 1                   松开工件
    Dly 0.5                      延时0.5秒
     Mvs p5,80                移动到p5上方80的位置（安全点）
    p5.Z=p5.Z+20               p5的点位没循环一次增加20          
Else                             或
     JOvrd 50                   关节速度
     Mov p6,80                  
     Mov p6
    
     HOpen 1
     Dly 0.5
      Mvs p6,80
p6.Z=p6.Z+20
    EndIf                  结束if循环
Next                       结束for循环
End                        结束程序    


这是三菱的机械手的，参考一下