Def Inte m1,m2 定义变量
Servo On 伺服电机打开
Accel 80,80 定义加减速度
Ovrd 50 定义全局速度
Mvs p0 移动到p0点
GoTo *ddd 调用子程序
*ddd 子程序名
Def Plt 1,p1,p2,p3,p4,4,3,1 定义托盘
For m1%=1 To 12 建立循环
p7=Plt 1,m1% 赋值给p7
JOvrd 50 关节速度
Mov p7 ,80 移动到p7上方80
Mvs p7 移动到p7
HClose 1 夹取工件
Dly 0.5 延时0.5秒
Mvs p7,80 移动到p7上方z轴80
If m2%=m1% Mod 2=1 Then 判断奇偶性
JOvrd 50 定义关节速度
Mov p5,80 移动到p5上方80
Mvs p5 移动到p5
HOpen 1 松开工件
Dly 0.5 延时0.5秒
Mvs p5,80 移动到p5上方80的位置(安全点)
p5.Z=p5.Z+20 p5的点位没循环一次增加20
Else 或
JOvrd 50 关节速度
Mov p6,80
Mov p6
HOpen 1
Dly 0.5
Mvs p6,80
p6.Z=p6.Z+20
EndIf 结束if循环
Next 结束for循环
End 结束程序
这是三菱的机械手的,参考一下