一个球体，要放在水中，控制其悬浮在水体内某个位置。球内部有个步进电机，电机的轴通过丝杠推动活塞，通过活塞的移动，改变球的排水量，进而改变浮力，使球能够在水中上升和下降。现在的问题是，球在重力大于浮力的时候，会不断下沉，沉到指定深度后，希望其能够停留住，但是球会由于惯性作用，向下移动很多，然后在浮力作用下上升，然后又会向上超出很多，再次下降，这个过程中根据一个传感器的测量值，来判断实际深度与设定深度的关系，来控制活塞伸出还是收缩。目前只能实现简单的判断控制，由于水中运动的惯性很大，所以球会大幅度的振荡，希望能够及时控制电机推动活塞反向移动，克服惯性，并尽量保持球在水中的停留位置。这个应该用PID控制来做最理想，但是我没有实际用过PID，不知道应该怎么把这个实际问题和PID的内容联系起来，应该怎么考虑这个问题呢？
这里都是控制高手，请帮忙指点指点啊，多谢。