同步伺服,变频运动控制器+伺服电机控制,四轴码垛直角机器人.
现象:在程序没有正式灌入PLC卡件中时,走完整的50包位置,一切正常,程序正式灌入PLC卡件中后,第一次走一切OK,但第二次开始在第7包的位置开始溜车,即先运动过设置的点,然后又自动返回设置的点,进行正常的抓包放包运动,然后在第11包的位置的时候失控,即他即使没接受到我发出的运动指令也进行正常的运动.然后在某一个位置停止,手爪关闭不动.PS:如果第7包没有溜车现象那么第11包也OK,但会在第21包或31,41出现停止不动的问题.11,21,31,41是调用的第1包的程序.4轴的位置也是一样的.

我开始是估计在某个点的力不够,就修正了一下包的位置,下面就出现了一个奇怪的现象:在第7包的时候它不溜车了,但不放包就直接返回原点放包了,然后正常工作,到第11包的位置的时候和上面一样停止,一般停在第6包的位置.


大家看看有没遇到过这种情况,或者认为可能是什么原因导致的,说说看谢谢!