1，采用汇川的EASy521,程序想实现自动切手动，只动气缸，怕操作者移动轴，因为轴如果移动的话，没法监测到是否移动，再切回自动的话，会导致撞车。
本人的思路是如以下程序，切到手动的M3下降沿，记录当前位置，再切回自动，进行差值计算，只能实现部分，还请各位大神指点。M3是自动模式，M4是自动运行中。现在的问题是可以实现部分功能，但是拍急停的话，就会出现报警，因为急停拍下后，各个轴就立即停止。


自动模式下降沿(CLK := M3,Q => );
IF 自动模式下降沿.Q THEN
    X自动前位置old:=X_Axis.fActPosition;
    Y自动前位置old:=Y_Axis.fActPosition;
    Z自动前位置old:=Z_Axis.fActPosition;
    L自动前位置old:=Lift_Axis.fActPosition;
END_IF;

自动模式上升沿(CLK := M4 ,Q => );
IF 自动模式上升沿.Q then
    X自动前位置new:=X_Axis.fActPosition;
    Y自动前位置new:=Y_Axis.fActPosition;
    Z自动前位置new:=Z_Axis.fActPosition;
    L自动前位置new:=Lift_Axis.fActPosition;

    X自动前位置差值:=X自动前位置new-X自动前位置old;
    X自动前位置点位差值:=X自动前位置new-POSTION_X[X_Axis_AutoAbNum];
    X自动前位置差值绝对值:=ABS(X自动前位置差值);
    X自动前位置点位差值绝对值:=ABS(X自动前位置点位差值);

    Y自动前位置差值:=Y自动前位置new-Y自动前位置old;
    Y自动前位置点位差值:=Y自动前位置new-POSTION_Y[Y_Axis_AutoAbNum];
    Y自动前位置差值绝对值:=ABS(Y自动前位置差值);
    Y自动前位置点位差值绝对值:=ABS(Y自动前位置点位差值);
    
        Z自动前位置差值:=Z自动前位置new-Z自动前位置old;
    Z自动前位置点位差值:=Z自动前位置new-POSTION_Z[Z_Axis_AutoAbNum];
    Z自动前位置差值绝对值:=ABS(Z自动前位置差值);
    Z自动前位置点位差值绝对值:=ABS(Z自动前位置点位差值);
    
        L自动前位置差值:=L自动前位置new-L自动前位置old;
    L自动前位置差值绝对值:=ABS(L自动前位置差值);

END_IF;

IF M4=true AND X自动前位置差值绝对值>E0.5  AND X自动前位置点位差值绝对值>E0.5 THEN
           Alarm[86]:=TRUE;
END_IF;
IF M4=true AND Y自动前位置差值绝对值>E0.5  AND Y自动前位置点位差值绝对值>E0.5 THEN
           Alarm[87]:=TRUE;
END_IF;
IF M4=true AND Z自动前位置差值绝对值>E0.5  AND Z自动前位置点位差值绝对值>E0.5 THEN
           Alarm[88]:=TRUE;
END_IF;
IF M4=true AND L自动前位置差值绝对值>E0.5  THEN
           Alarm[89]:=TRUE;
END_IF;

搞这么复杂干嘛，看下别人怎么写的，多吸收点经验。太复杂了
多看别人的程序，少走很多弯路，很多人碰到过这个问题，相信人外有人。

在M3下降沿给个变量赋值TRUE；切换回M3上升沿的时候和这个变量做个&运算

你这搞得好复杂

常规思路，没啥问题，这么写虽然复杂却没有任何问题。
还有一种就是，轴定位全部使用绝对位置，移动也就移动了，只要恢复后检测轴移动过程中有没有干涉就可以了，一般轴移动过程中的干涉大致就是些气缸动作不到位，你把气缸的位置检测作为轴移动的条件就可以
至于急停，急停了就重新复位再来，急停式紧急情况下使用，不是当作普通的停止使用，急停最大程度的保护人员、设备、产品，不是随意使用的玩意儿

要么给气缸手动写个权限，要么给轴写个手动权限。不要瞎动。

这是常规写法啊！触发暂停时一个上升沿保存气缸状态与轴位置，再切自动继续时比较状态！不一致则提示对应的轴或气缸与暂停前状态位置不同，并提示人工操作返回暂停前状态位置后方可再自动，否则则需要对模块初始化。
我会写个界面，指示灯显示各气缸/轴位置与暂停前比较，并做按钮可手动恢复回暂停前状态，这样就不必整机初始化或模块初始化操作了。
急停拍下后设备必须整机初始化啊，要不还分什么急停按钮与暂停按钮呢

又讨论世纪难题。切换，还是要记住状态。是否到位。在什么位置。
急停就是遇到紧急情况按下的，是为了保证人安全，其次是设备安全。使用者，经常按的话。报废物料就算他的操作了。
气缸状态的话，用异或来比较。

轴移动有什么问题啊，手动时做好防撞条件限制，轴定位用绝对位置指令，就算轴在手动时走过了位置也没有关系，再次启动绝对定位时会自已找到指令给定的座标位置。

您的程序逻辑是在自动模式切换到手动模式时记录轴的位置，然后从手动模式切换回自动模式时计算位置差值，如果差值超过设定的阈值，则触发报警。这个逻辑是合理的，但是您提到的问题是在急停情况下会出现报警，因为急停会导致轴立即停止，这可能会导致位置差值计算出现异常。

为了解决这个问题，您可以考虑以下几个步骤：

1. **增加急停状态检测**：在您的程序中增加一个变量来检测急停状态，当急停按钮被按下时，这个变量会被设置为真。

2. **在急停状态下跳过位置差值计算**：在您的程序中，当检测到急停状态时，跳过位置差值的计算和报警触发。

3. **急停恢复后重置位置**：当急停状态被解除后，重置轴的位置记录，以便下一次从手动切换到自动时能够正确计算位置差值。

以下是修改后的程序示例：

```pascal
VAR
    急停状态: BOOL; (* 急停状态标志 *)
    X自动前位置old: REAL;
    Y自动前位置old: REAL;
    Z自动前位置old: REAL;
    L自动前位置old: REAL;
    X自动前位置new: REAL;
    Y自动前位置new: REAL;
    Z自动前位置new: REAL;
    L自动前位置new: REAL;
    X自动前位置差值: REAL;
    Y自动前位置差值: REAL;
    Z自动前位置差值: REAL;
    L自动前位置差值: REAL;
    X自动前位置点位差值: REAL;
    Y自动前位置点位差值: REAL;
    Z自动前位置点位差值: REAL;
    X自动前位置差值绝对值: REAL;
    Y自动前位置差值绝对值: REAL;
    Z自动前位置差值绝对值: REAL;
    L自动前位置差值绝对值: REAL;
    X自动前位置点位差值绝对值: REAL;
    Y自动前位置点位差值绝对值: REAL;
    Z自动前位置点位差值绝对值: REAL;
END_VAR

自动模式下降沿(CLK := M3, Q => );
IF 自动模式下降沿.Q THEN
    IF NOT 急停状态 THEN
        X自动前位置old := X_Axis.fActPosition;
        Y自动前位置old := Y_Axis.fActPosition;
        Z自动前位置old := Z_Axis.fActPosition;
        L自动前位置old := Lift_Axis.fActPosition;
    END_IF;
END_IF;

自动模式上升沿(CLK := M4, Q => );
IF 自动模式上升沿.Q THEN
    IF NOT 急停状态 THEN
        X自动前位置new := X_Axis.fActPosition;
        Y自动前位置new := Y_Axis.fActPosition;
        Z自动前位置new := Z_Axis.fActPosition;
        L自动前位置new := Lift_Axis.fActPosition;

        X自动前位置差值 := X自动前位置new - X自动前位置old;
        X自动前位置点位差值 := X自动前位置new - POSTION_X[X_Axis_AutoAbNum];
        X自动前位置差值绝对值 := ABS(X自动前位置差值);
        X自动前位置点位差值绝对值 := ABS(X自动前位置点位差值);

        Y自动前位置差值 := Y自动前位置new - Y自动前位置old;
        Y自动前位置点位差值 := Y自动前位置new - POSTION_Y[Y_Axis_AutoAbNum];
        Y自动前位置差值绝对值 := ABS(Y自动前位置差值);
        Y自动前位置点位差值绝对值 := ABS(Y自动前位置点位差值);

        Z自动前位置差值 := Z自动前位置new - Z自动前位置old;
        Z自动前位置点位差值 := Z自动前位置new - POSTION_Z[Z_Axis_AutoAbNum];
        Z自动前位置差值绝对值 := ABS(Z自动前位置差值);
        Z自动前位置点位差值绝对值 := ABS(Z自动前位置点位差值);

        L自动前位置差值 := L自动前位置new - L自动前位置old;
        L自动前位置差值绝对值 := ABS(L自动前位置差值);

        IF M4 = TRUE AND X自动前位置差值绝对值 > E0.5 AND X自动前位置点位差值绝对值 > E0.5 THEN
            Alarm[86] := TRUE;
        END_IF;
        IF M4 = TRUE AND Y自动前位置差值绝对值 > E0.5 AND Y自动前位置点位差值绝对值 > E0.5 THEN
            Alarm[87] := TRUE;
        END_IF;
        IF M4 = TRUE AND Z自动前位置差值绝对值 > E0.5 AND Z自动前位置点位差值绝对值 > E0.5 THEN
            Alarm[88] := TRUE;
        END_IF;
        IF M4 = TRUE AND L自动前位置差值绝对值 > E0.5 THEN
            Alarm[89] := TRUE;
        END_IF;
    END_IF;
END_IF;

(* 急停按钮被按下时设置急停状态 *)
急停按钮按下(CLK := E-Stop, Q => );
IF 急停按钮按下.Q THEN
    急停状态 := TRUE;
END_IF;

(* 急停按钮释放后重置急停状态和轴位置 *)
急停按钮释放(CLK := E-Stop, Q => );
IF 急停按钮释放.Q THEN
    急停状态 := FALSE;
    X自动前位置old := X_Axis.fActPosition;
    Y自动前位置old := Y_Axis.fActPosition;
    Z自动前位置old := Z_Axis.fActPosition;
    L自动前位置old := Lift_Axis.fActPosition;
END_IF;
```

请注意，您需要根据您的实际硬件和软件环境调整上述代码。希望这些修改能够帮助您解决问题。

表示看不懂，梯形图还行，我一直用的就是梯形图