台达A2系列伺服系统是现在市场上比较常见的和应用的伺服器之一，下面介绍台达A2伺服驱动器维修中出现位置控制器故障明细及相应的维修措施
台达伺服器发出AL009故障报警代码，查看伺服器维修说明书其故障代码表示为位置控制误差过大故障。引起故障发生的原因为伺服器最大位置误差参数设定太小、增益值设定过小、伺服器扭矩限制过低、伺服电机负载过大或者伺服器电子齿轮比设置错误。详细的台达伺服器维修措施：①重新加大位置控制误差参数（p2-25）设定；②重新设置增益参数和扭矩限制参数；③降低伺服电机负载或更换大容量电机；④调整伺服器电子齿轮比参数设定。
台达伺服器的位置检出器发生异常时，其引起伺服器维修此类故障原因主要是位置检测器连接线连接错误、松动脱落、接触不良以及检出器损坏等因素。维修伺服器故障时要按伺服说明书检查连接线路是否正确；检查伺服驱动器与位置检出器的接头是否松动；检查伺服驱动器和伺服电机检出器的连接线是否存在松动脱落情况；采用替换法来判断位置检出器是否受到损坏。
台达伺服器出现位置校正异常故障的主要原因是伺服驱动器模拟输入接点没有正确的归零复位，伺服驱动器的检测组件已经损坏。伺服器维修的方法是测量伺服器模拟输入节点的电压准位是否正确的接地，伺服器电源重置检测其检测组件功能是否完好。