引用

引用第2楼yyyang于2019-07-17 12:26发表的  :
不是MTR，是码垛或者托盘应用.

引用

引用第3楼我看到你了于2019-07-17 15:04发表的  :

自己写循环吧，也不是很复杂，就料盘1个定位就行了，2个变量，i为X方向捉取产品个数，j为Y方向料盘行数，初始值i=0，j=1。X方向定位偏移移动捉取一次，i+1，循环N次X方向的捉取完后，i置零j+1，Y方向定位偏移，然后继续X方向循环。i=N，j又是料盘行数最大值时，码垛结束。

我一般都是这样写的。一般码垛指令也就4轴机械手那些有，3点定位定义行列数控制器自己解码出每个产品的坐标。6轴的我用过几个牌子的码垛指令都很差，得料盘和机械手坐标轴定义好才行，机械手前端又不像CMM那样带传感器的，料盘坐标轴意义不大..我基本都是手打