1．单臂单爪回转式机械手
2．单臂双爪回转式机械手
3．双臂回转式机械手
4．双机械手
5．双臂往复交叉式机械手
6．双臂端面夹紧式机械手
自动换刀机械手形式
（1）抓刀。手臂旋转90o，同时抓住刀库和主轴上的刀具。
（2）拔刀。主轴夹头松开刀具，机械手同时将刀库和主轴上的刀具拔出。
（3）换刀。手臂旋转180o，新旧刀具更换。
（4）插刀。机械手同时将新旧刀具分别插入主轴和刀库，然后主轴夹头夹紧刀具。
（5）复位。转动手臂，回到原始位置。