各位工控前辈：
小弟现遇到一项目，是用电液伺服阀控制伺服油缸做位置闭环，要求精度0.2mm，速度没有要求。cpu是1214，配sm1234模拟量模块读取伺服缸绝对位置。4--20ma信号控制阀门流量。
伺服油缸控制信号给定是两个方向的，12--20ma是一个方向的阀门开度，20ma最大；12--4ma是另一个方向的阀门开度，4ma最大。
问题：如何选用pid来实现两个方向的位置闭环？或者直接用开环，在位置快到时小流量逼近目标值？

自己顶，有没有前辈了解，如何用4---20ma模拟量信号做2个方向的阀门开度pid输出，12ma时时中间状态。