闭环：
伺服电机本身就自带闭环控制相信大家也都知道，我这里说的闭环，是采用外部闭环，因为从电机到减速机到传动装置最后到需要精准控制的运动部件不可能没有一点误差。可能有人会说这些中间部件做好补偿或者修正，可以做到很精准。但现在难在我这里是一台导带机，也就是最终需要精准控制每次运动的距离的部件是一条导带（皮带），运动时会有一定的伸缩量但不是很大（进口的），说这些就是想说我这台机器用的闭环是采用外部光栅尺通过一个夹持机构夹在运动的皮带上来进行闭环控制。
问题点：
现在闭环的方式我试过两种（对了，我现在用的伺服电机是松下的），1、用松下伺服里自带的全闭环控制模式，但是这个方式光栅机构必须一直夹着，也就是皮带只要一动，外部编码器就必须反馈伺服驱动器，但是皮带特殊时候还需要倒着连续走，不能夹着它。这样伺服驱动器就报警了，说什么内外编码器偏差过大，因为电机在转，外部光栅没有位移信号反馈，所以报警！
2、不用伺服全闭环，就让工作在位置模式下，通过PLC做闭环控制，这个方法的好处是光栅不夹皮带连续走，倒着走都没问题，精准控制时就让光栅夹住皮带，比如让皮带走100mm，我先让PLC发一个走95mm的指令，走完后立即读取一下外部光栅尺的参数，比如实际走了96mm,那么我第二次再走个4mm。通过这样走两次来完成一次精准定位。但测试下来效果也不是很明显。
特此发帖，希望大神们来讨论讨论，指点指点。给我点思路也行。若有高手真能帮上忙，愿付些报酬也不是不可以！！！
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