近期接触冷柜绕管机（铜管），想了解怎么控制的，机器主要由 ：方形旋转平台（变频器，电机，编码器），上下移动的平台（伺服），送管电机（变频器，电机），三大系统组成，

旋转平台转动的时候，上下平台向上移动（要控制圈的间距靠它）；另外送管电机送管，plc系统配了D/A模块，两个通道接到两个变频器上。

一直没搞明白如何控制的，是根据旋转台编码器测得速度，其他电机跟随，还是根据编码器测得位置，其他电机来跟随，绕的方形圈，感觉很难