huamantang
级别: 家园常客
精华主题: 0
发帖数量: 337 个
工控威望: 542 点
下载积分: 1828 分
在线时间: 273(小时)
注册时间: 2010-01-08
最后登录: 2024-12-27
查看huamantang的 主题 / 回贴
楼主  发表于: 2015-05-25 08:33
只看楼主 | 小 中 大
本人有台设备上有一台搬运机构，垂直输出轴安装，马达为400WA5伺服+5倍减速机，理论计算所需扭矩在额定扭矩范围之内。刚开始调试时，选择的是实时增益调整功能，马达振动，声音很大。过了大概有15分钟，马达正常运行，期间我就是在试加减速和刚性，其它参数未动。然后因为机构有点问题，拆装了一次，再次上电马达又开始振动。我估计是因为实时增益调整没有跟上外部的变化，所以我把实时增益调整设为无效，手动调整参数（惯量比，刚性，位置环增益），可以正常运行。在客户那边有一个月时间没有问题。但昨天客户反馈同样的情况再次出现，实时增益调整设为无效，参数应该是没有变化的。为何会出现这种情况？有什么应对措施？
zfttiang
级别: 探索解密
精华主题: 0
发帖数量: 9 个
工控威望: 127 点
下载积分: 556 分
在线时间: 5(小时)
注册时间: 2014-01-20
最后登录: 2019-12-24
查看zfttiang的 主题 / 回贴
1楼  发表于: 2015-05-25 18:37
只看该作者 | 小 中 大
尝试下实时刚性重新调整
hgg1989
在路上。。。QQ：1186037532
级别: 略有小成
精华主题: 0
发帖数量: 29 个
工控威望: 361 点
下载积分: 1630 分
在线时间: 163(小时)
注册时间: 2013-04-20
最后登录: 2024-08-30
查看hgg1989的 主题 / 回贴
2楼  发表于: 2015-05-25 19:50
只看该作者 | 小 中 大
刚性调小一点
在路上。。。QQ：1186037532
huamantang
级别: 家园常客
精华主题: 0
发帖数量: 337 个
工控威望: 542 点
下载积分: 1828 分
在线时间: 273(小时)
注册时间: 2010-01-08
最后登录: 2024-12-27
查看huamantang的 主题 / 回贴
3楼  发表于: 2015-05-26 17:06
只看该作者 | 小 中 大
刚性已经调整至4，和松下技术支持那边沟通后，他建议将2.00参数变为2.具体原因他也没有说清楚
仁智信
级别: 探索解密
精华主题: 0
发帖数量: 35 个
工控威望: 122 点
下载积分: 9894 分
在线时间: 121(小时)
注册时间: 2015-02-06
最后登录: 2023-06-22
查看仁智信的 主题 / 回贴
4楼  发表于: 2015-06-03 21:42
只看该作者 | 小 中 大
调整位置环和速度环增益