小弟是刚进入工控界的菜鸟

想请教一个问题

首先动力源带动机械装置的架构是  用一组步进马达+时规皮带还有导轨下去带动负载的

那如何计算步进马达在这个限定的距离下 比如说是5m的距离  然后载重 5kg

何时该加速?   然后速度该设多少?  何时该减速?  才能达到最短时间下的优化程度

这些参数该怎么带出来呢?  有没有专用的数学公式  或者是有专用的软件 这些参数都可以自动帮你算到好呢?