第五章 三菱PLC基本指令
一、基本指令-触点指令[LD/AND/OR]
LD指令将常开触点连接到母线上，LDI触点将常闭触点连接到母线上；




二、基本指令-结合指令[ANB/ORB/INV]
由二个以上的触点串联连接的回路叫做串联回路块，将串联回路块进行并联连接时，分支的起点使用LD或LDI指令，分支的结束使用ORB指令（串联回路块的并联连接）。
当分支回路（并联回路块）与前面的回路串联连接时，分支的起点使用用LD或LDI指令，分支的结束使用ANB指令（回路块的串联连接）。
ANB指令和ORB指令在梯形图编辑时不用专门输入，只需要线条连接正常梯形图就会自动生成该指令。该指令在语句表输入程序时才会用到，此时需注意指令在每个回路块结束后插入的位置。



三、基本指令-输出指令[OUT/SET/RST/PLS/PLF]
OUT指令可对输出继电器（Y）、辅助继电器（M）、状态（S）、定时器（T）、计数器（C）的线圈进行驱动。对于FX3U系列PLC还可以直接指定数据寄存器（D）的位。



    

四、基本指令-其他指令[MC/NOP/END]
MC指令是和MCR指令成对使用的，执行MC指令后母线会转移到MC触点内，使用MCR指令可将母线返回主线上。
在MC指令和MCR指令之间的输出线圈只有在MC指令被驱动时才会执行各个动作（不需要触发条件的指令除外），当MC指令不执行时，其内部程序的输出线圈都相当于驱动条件为断开状态。
MC指令的结构为MC  Nn  Mn或MC  Nn  Yn，与之配对的MCR指令只需要编辑上对应的Nn编号即可。
MC指令内可以再包括MC指令，这种结构叫做嵌套。使用嵌套程序时，级别N的编号应该按照顺序增大，MCR指令则需从最大编号的嵌套级别逐级返回，否则它会忽略较大编号的嵌套程序。嵌套最大可以编写8级。


在GX Developer软件中写入模式下编辑程序时，MC和MCR程序之间母线上的Nn编号不会显示，但用Shift+F2键切换到读取模式后或者在切换到监视状态时就会显示出来。
NOP指令为空操作指令，PLC运行到该指令时会无视它的存在而继续运行。NOP指令会对程序的步数产生影响。但在梯形图中无法直观的看到NOP的存在，切换到语句表状态就能看到。
    END指令为表示程序结束的指令，PLC执行到END指令时，不再执行其后面的程序，会开始输入输出状态处理并返回程序开头的第0步。执行END指令时还会刷新看门狗定时器。在GX Developer软件中不用专门输入该指令，程序编辑完用F4转换后END指令会自动添加在程序末尾。

五、编程的注意事项

1- 触点的构成和步
    执行相同动作的梯形图通过优化触点构成的方法，可以简化程序和节约步数。基本原则是串联较多的梯形图尽量写在上方，并联触点较多的梯形图尽量写在左方。


2- 双重输出（双线圈）
在顺控程序中输出线圈被多次驱动成为双重输出（双线圈），出现该情况时其触点状态以程序当前逻辑状态为准。两个或多个线圈的状态容易相互干扰，进而影响编程人员对程序执行结果的判断。
对于输出继电器而言，进入输出映像阶段时双线圈以最后的线圈状态为准，所以用GX Developer软件监控时可能会发现条件满足而没有输出的线圈。
  


3- 16位/32位指令
    根据处理数据的大小，应用指令可以分为“16位指令”和“32位指令”。通过在16位指令前面加“D”符号就会将其切换为32位指令，此时指令中的软元件会与紧接其后的软元件号码组合为32位元件。

4- 脉冲执行/连续执行指令
    连续执行指令是指在每个扫描周期都执行的指令，脉冲型指令则是在驱动条件满足时只执行一个扫描周期。通过在连续执行指令后面加“P”符号就会将其切换为脉冲执行指令。