我写了个梯形图你自己试试看行不行: 启动 x0——SB0 停止 x1——SB1 正转——y0 反转——y1 1S=K100 正转1米,返回原点也是1米 所需时间(1米所用时间,根据马达的周长和速度计算,假设所需时间为Tt 0 LD X0 ,1 OR M0 , 2 ANI X1 ,3 OUT M0 ,4 LD M0 ,5 ANI T0 ,6OUT Y0 ,7 LD Y0,8 OUT T0 Kt, 9 LD T0,10 OUT T2 K100,11 LD T2,12 OUT M1,13 LD M1,14 ANI T1, 15 OUT Y1, 16 LD Y1, 17 OUT T1 Kt,18 END. 按照这个程序应该行。